檢索結果：共4筆資料 檢索策略： "陳金聖".ccommittee (精準) and cadvisor.raw="郭永麟"
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目前在工業上拋光、去毛邊、焊接及插削等項目主要都是由串聯式機械手臂來完成，但是並聯式機械手臂相對於串聯式機械手臂來說，它有更佳的負重能力、低慣性，及高速運動能力，並且機械結構簡單卻不易變形等優勢。然…
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隨著科技的發展近年來由於機電整合和人工智慧的進步，工業上在自動化設備及機械手臂應用領域逐漸多元化，根據使用者的需求，我們首先需擬定設備的動作路徑，路徑規劃是否平滑且符合硬體之規格定位精確，以…
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機械手臂在操作過程中經常面臨多種挑戰，尤其是碰撞造成的損害。本研究將串聯彈性致動器整合至機械手臂設計中，透過力緩衝減少碰撞的損壞。現有研究多將碰撞視為外部干擾，使用的方法通常透過控制器的設計降低外部…
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本研究提出了多種新穎的控制方法，對末端執行器(end-effector)帶有夾爪的 -Hexa Robot進行控制，其中Hexa robot是一個六自由度的並聯式機械手臂。首先提出了力與位置混合控制…